PENGEMBANGAN ALGORITMA GAIT ROBOT KRSRI ITN MALANG MENGGUNAKAN WAVE GAIT DAN ANALISIS PERBANDINGAN KINERJANYA DENGAN TRIPOD GAIT

Zakariya, Joni (2025) PENGEMBANGAN ALGORITMA GAIT ROBOT KRSRI ITN MALANG MENGGUNAKAN WAVE GAIT DAN ANALISIS PERBANDINGAN KINERJANYA DENGAN TRIPOD GAIT. Skripsi thesis, Institut Teknologi Nasional Malang.

Text 2112050-FILE LENGKAP SKRIPSI.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini mengembangkan algoritma wave gait pada robot KRSRI ITN Malang dan membandingkan kinerjanya dengan tripod gait dalam efisiensi energi serta akurasi navigasi di medan datar dan jalan pecah. Hasilnya, wave gait lebih efisien pada kecepatan rendah (10–13 mm/s), dengan konsumsi energi 0,338 Wh pada 10 mm/s dan 0,252 Wh pada 13 mm/s, sedangkan tripod gait lebih efisien pada kecepatan menengah hingga tinggi (16–40 mm/s), dengan konsumsi energi 0,226 Wh pada 16 mm/s dan 0,098 Wh pada 40 mm/s. Dari segi akurasi jarak tempuh, tripod gait lebih unggul di medan datar (91,7%) dibandingkan wave gait (90,0%), tetapi wave gait lebih akurat di medan pecah (83,7% vs. 80,8%). Pada error titik akhir, tripod gait lebih presisi di medan datar, sementara wave gait lebih baik pada sumbu y di medan pecah. Berdasarkan hasil ini, wave gait lebih direkomendasikan untuk medan tidak rata yang memerlukan stabilitas tinggi, sementara tripod gait lebih cocok untuk navigasi cepat di medan datar dengan efisiensi energi lebih baik.

Item Type:	Thesis (Skripsi)
Uncontrolled Keywords:	KRSRI, Hexapod, Wave Gait, Tripod Gait, Kinematics
Subjects:	Engineering > Electrical Engineering
Divisions:	Fakultas Teknologi Industri > Teknik Elektro S1 > Teknik Elektro S1(Skripsi)
Depositing User:	Untuk Mahasiswa itn Malang
Date Deposited:	06 Nov 2023 03:57
Last Modified:	27 Nov 2025 03:30
URI:	http://eprints.itn.ac.id/id/eprint/12721

Actions (login required)

View Item