IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA LENGAN ROBOT UNTUK PROSES PEMILAHAN BARANG BERDASARKAN OBJEK MENGGUNAKAN COMPUTER VISION

Prayoga, Reiyhan (2025) IMPLEMENTASI INVERSE KINEMATIC PADA LENGAN ROBOT UNTUK PROSES PEMILAHAN BARANG BERDASARKAN OBJEK MENGGUNAKAN COMPUTER VISION. Skripsi thesis, Institut Teknologi Nasional Malang.

	Text Bagian Awal.pdf Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (1MB)
	Text BAB I.pdf Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (159kB)
	Text BAB II.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (354kB) | Request a copy
	Text BAB III.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (773kB) | Request a copy
	Text BAB IV.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (1MB) | Request a copy
	Text BAB V.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (89kB) | Request a copy
	Text Daftar Pustaka.pdf Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (141kB)
	Text LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (942kB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini mengimplementasikan metode inverse kinematic pada lengan robot untuk proses pemilahan barang berdasarkan warna dan bentuk menggunakan computer vision. Sistem terdiri dari conveyor, kamera eksternal, lengan robot, mikrokontroler ESP32, dan platform SCADA untuk pemantauan data. Kamera menangkap gambar objek di atas conveyor, yang kemudian diolah menggunakan algoritma HSV untuk mendeteksi warna (merah, kuning, biru) dan YOLOV8 untuk mendeteksi bentuk (kubus atau silinder). Algoritma inverse kinematic dirancang untuk menghitung sudut rotasi setiap sendi lengan robot, berdasarkan koordinat target, sehingga dapat memindahkan objek ke lokasi yang sesuai. Hasil pengujian pengolahan citra menunjukkan bahwa sistem berhasil memilah objek dalam kondisi pencahyaan yang cukup, pencahayaan yang kurang, dan pencahyaan yang cukup tetapi dengan banyak objek disekitarnya. Hasil Pengujian inverse kinematic didapatkan rata rata deviasi dari posisi yang diinginkan yaitu 1-2 cm. Hasil Pengujian keseluruhan menunjukkan bahwa sistem dapat mendeteksi objek dan menempatkan objek ke tempat yang sesuai.

Item Type:	Thesis (Skripsi)
Additional Information:	Reiyhan Prayoga (2112049)
Uncontrolled Keywords:	Inverse Kinematic, Computer Vision, Lengan Robot, Pengolahan Citra, HSV
Subjects:	Engineering > Electrical Engineering
Divisions:	Fakultas Teknologi Industri > Teknik Elektro S1 > Teknik Elektro S1(Skripsi)
Depositing User:	Reiyhan Prayoga
Date Deposited:	12 Mar 2025 04:17
Last Modified:	12 Mar 2025 04:17
URI:	http://eprints.itn.ac.id/id/eprint/15569

Actions (login required)

View Item