Zakariya, Joni (2025) Pengembangan Algoritma Gait Robot KRSRI ITN Malang Menggunakan Wave Gait dan Analisis Perbandingan Kinerjanya dengan Tripod Gait. Skripsi thesis, Institut Teknologi Nasional Malang.
Abstract
Penelitian ini mengembangkan algoritma wave gait pada robot KRSRI ITN Malang dan membandingkan kinerjanya dengan tripod gait dalam efisiensi energi serta akurasi navigasi di medan datar dan jalan pecah. Hasilnya, wave gait lebih efisien pada kecepatan rendah (10–13 mm/s), dengan konsumsi energi 0,338 Wh pada 10 mm/s dan 0,252 Wh pada 13 mm/s, sedangkan tripod gait lebih efisien pada kecepatan menengah hingga tinggi (16–40 mm/s), dengan konsumsi energi 0,226 Wh pada 16 mm/s dan 0,098 Wh pada 40 mm/s. Dari segi akurasi jarak tempuh, tripod gait lebih unggul di medan datar (91,7%) dibandingkan wave gait (90,0%), tetapi wave gait lebih akurat di medan pecah (83,7% vs. 80,8%). Pada error titik akhir, tripod gait lebih presisi di medan datar, sementara wave gait lebih baik pada sumbu y di medan pecah. Berdasarkan hasil ini, wave gait lebih direkomendasikan untuk medan tidak rata yang memerlukan stabilitas tinggi, sementara tripod gait lebih cocok untuk navigasi cepat di medan datar dengan efisiensi energi lebih baik
Item Type: | Thesis (Skripsi) |
---|---|
Additional Information: | Joni Zakariya (2112050) |
Uncontrolled Keywords: | KRSRI, Hexapod, Wave Gait, Tripod Gait, Kinematics |
Subjects: | Engineering > Electrical Engineering |
Divisions: | Fakultas Teknologi Industri > Teknik Elektro S1 > Teknik Elektro S1(Skripsi) |
Depositing User: | Joni Zakariya |
Date Deposited: | 12 Mar 2025 04:55 |
Last Modified: | 12 Mar 2025 04:55 |
URI: | http://eprints.itn.ac.id/id/eprint/15570 |
Actions (login required)
![]() |
View Item |