Efendi, Dicky Dhian (2018) PENERAPAN INVERS KINEMATIK PADA OTOMASI INDUSTRI UNTUK LENGAN ROBOT PEMINDAH OBJEK. Skripsi thesis, Institut Teknologi Nasional Malang.
![[img]](http://eprints.itn.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
15 LAPORAN skripsi.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (2MB) | Request a copy |
Abstract
Pada era moderen saat ini berbagai Negara di dunia berlomba – lomba meningkatkan jumblah pertumbuhan industri seiring dengan perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi.Di dalam dunia industri perkembangan teknologi berkembang sangat pesat di ikuti dengan sumber daya manusia yang memadahi, begitu pula perkembangan teknologi dibidang robotika.Seiring penggunaanya di dunia industri sehingga munculah istilah industrial robot.Robot merupakan salah satu alat yang sangat membantu dalam kondisi tertentu misalnya pada saat mengerjakan pekerjaan yang dimana dianggap membahayakan dan tidak mungkin dikerjakan oleh manusia.Diantara robot yang sering digunakan dalam dunia industri adalah lengan robot (Arm Robot). Pada makalah ini telah dibuat sistem lengan robot yang menerapkan konsep invers kinematik untuk menentukan setiap perubahan sudut joint dari setiap motor servo pada lengan robot, pada saat perpindahan lengan robot dalam memindahkan objek ke koordinat yang sudah ditentukan oleh penulis. Dari hasil pengujian alat yang telah dilakukan, keseluruhan sistem dapat berjalan dengan baik sesuai dengan masukan koordinat (x, y, z), namun terdapat nilai error dari perhitungan matlab terhadap sudut dari lengan robot memiliki rata-rata nilai error 0.824% .Nilai error ini disebabkan dari pemasangan motor servo, spesifikasi lengan robot, dan kalibrasi dari program matlab dan setiap joint motor servo pada lengan robot. Kata Kunci : Lengan Robot, Invers Kinematik, Koordinat, Objek. iv Implementation OfKinematic Invers In Industrial Automation For Arm Robot Movement Object
| Item Type: | Thesis (Skripsi) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Robot Arm, Kinematic Inversion, Coordinates, Objects. |
| Subjects: | Engineering > Electrical Engineering |
| Divisions: | Fakultas Teknologi Industri > Teknik Elektro S1 > Teknik Elektro S1(Skripsi) |
| Depositing User: | Ms Nunuk Yuli |
| Date Deposited: | 26 Feb 2019 03:11 |
| Last Modified: | 06 Mar 2019 02:09 |
| URI: | http://eprints.itn.ac.id/id/eprint/2443 |
Actions (login required)
 |
View Item |
