RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN PADA KURSI RODA ELEKTRIK MENGGUNAKAN METODE KENDALI PID (PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIVE)

Pahlefi,, Iqbal Riza (2017) RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN PADA KURSI RODA ELEKTRIK MENGGUNAKAN METODE KENDALI PID (PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIVE). Skripsi thesis, Institut Teknologi Nasional Malang.

Text FILE LENGKAP SKRIPSI.pdf Restricted to Registered users only Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

RANCANG BANGUN SISTEM KENDALI KECEPATAN PADA KURSI RODA ELEKTRIK MENGGUNAKAN METODE KENDALI PID (PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIVE) Iqbal Riza Pahlefi, NIM 1312224 Dosen Pembimbing : Dr. Eng. I Komang Somawirata, ST, MT dan M. Ibrahim Ashari, ST, MT Konsentrasi Teknik Elektronika, Jurusan Teknik Elektro S-1 Fakultas Teknologi Industri Institut Teknologi Nasional Malang Jl. Raya Karanglo Km.2 Malang E-mail : riza.pahlevi08@gmail.com ABSTRAK Kursi roda merupakan salah satu alat bantu gerak berupa perangkat medis dan sarana bagi manusia (pasien) berkebutuhan khusus yang dapat membantu menjalankan aktivitasnya akibat adanya gangguan saraf motorik pada kakinya. Pada umumnya kursi roda masih membutuhkan orang lain untuk mendorongnya. Penulis mencoba memodifikasi dengan menambahkan motor DC elektrik sebagai penggerak utama. Dengan adanya inovasi dari kursi roda elektrik ini diharapkan dapat membantu para penderita untuk beraktifitas dengan rasa aman tanpa mengandalkan bantuan orang lain dalam menjalankan kursi rodanya. Pada makalah ini telah direalisasikan suatu sistem kendali kecepatan pada kursi roda elektrik yang telah menerapkan metode kendali PID, dalam pengoperasian kursi roda ini menggunakan modul joystick dual-axis untuk memberi perintah ke arah maju, mundur, dan berbelok. Untuk menggerakkan motor menggunakan metode PWM (Pulse Width Modulation), mikrokontroller yang digunakan adalah Arduino Uno R3 yang berfungsi sebagai pengolah data utama, sensor rotary encoder digunakan sebagai timbal balik (feedback) pada output motor. Hasil pengujian pada kecepatan putaran kedua roda menunjukkan bahwa pengontrol yang digunakan adalah pengontrol P,I, dan, D dengan parameter pada kedua motor (Kp=10.5, Ki=2.5, Kd=4). Kecepatan kursi roda maksimum 18 rpm dengan waktu naik selama 13 detik. Namun pada realisasinya kursi roda elektrik tidak berjalan dengan baik dikarenakan beratnya bagian mekanik. Kata Kunci : Kursi Roda Elektrik, Kendali PID, PWM, Motor DC iii DESIGN OF SPEED CONTROL SYSTEM ON ELECTRIC WHEEL CHAIR USING PID (PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIVE) CONTROL METHOD Iqbal Riza Pahlefi, NIM 1312224 Advisoer : Dr. Eng. I Komang Somawirata, ST, MT and M. Ibrahim Ashari, ST, MT Concentration of Electronic Engineering, Department of Electrical Engineering S-1 Industrial Technology Faculty National Institute of Technology of Malang Jl. Raya Karanglo Km.2 Malang E-mail: riza.pahlevi08@gmail.com ABSTRACT Wheelchair is one of the tools of motion in the form of medical devices and facilities for human (patients) with special needs that can help run its activities due to motor neurological disorders in his legs. Generally wheelchairs still need others to push it. The author tries to modify it by adding an electric DC motor as the prime mover. With the innovation of electric wheelchair is expected to help the patient to activities with a sense of security without relying on the help of others in running the wheelchair. In this paper we have realized a speed control system in an electric wheelchair that has applied PID control method, in this wheelchair operation using dual-axis joystick module to command forward, backward and turn. To drive the motor using PWM (Pulse Width Modulation) method, the micro controller used is Arduino Uno R3 which serves as the main data processor, rotary encoder sensor is used as feedback on the motor output. Test results at rotation speed of both wheels indicate that the controller used is controller P, I, and D with parameters on both motors (Kp = 10.5, Ki = 2.5, Kd = 4). Maximum wheelchair speed is 18 rpm with up time of 13 seconds. But in realization the electric wheelchair is not running well due to the weight of mechanical parts. Keywords: Electric Wheelchair, PID Control, PWM, DC Motor

Item Type:	Thesis (Skripsi)
Uncontrolled Keywords:	Electric Wheelchair, PID Control, PWM, DC Motor
Subjects:	Engineering > Electrical Engineering
Divisions:	Fakultas Teknologi Industri > Teknik Elektro S1 > Teknik Elektro S1(Skripsi)
Depositing User:	Ms Nunuk Yuli
Date Deposited:	29 Jul 2019 06:16
Last Modified:	29 Jul 2019 06:16
URI:	http://eprints.itn.ac.id/id/eprint/3672

Actions (login required)

View Item