PENGEMBANGAN DRIVE HEXAPOD ROBOT UNTUK PENJEJAK DINDING DAN PENGHINDAR HALANGAN DENGAN NAVIGASI SENSOR ULTRASONIK MENGGUNAKAN METODE KENDALI LOGIKA FUZZY

Koobars, Tito Dinti (2015) PENGEMBANGAN DRIVE HEXAPOD ROBOT UNTUK PENJEJAK DINDING DAN PENGHINDAR HALANGAN DENGAN NAVIGASI SENSOR ULTRASONIK MENGGUNAKAN METODE KENDALI LOGIKA FUZZY. Skripsi thesis, ITN MALANG.

Text 1112211-up20.pdf Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (17MB)

Abstract

Pada perancangan dan pembuatan robot hexapod sebelumya yang sudah memakai sistem embedded pada sistem kontrolnya masih terdapat kekurangan, hal tersebut disebabkan belum adanya metode yang digunakan untuk mengontrol pergerakan kaki robot dalam berjalan maka pergerakan robot masih kurang halus. Oleh karena itu dalam perancangan sistem ini diimplementasikan konsep kendali cerdas dengan menggunakan logika fizzy yang ditanamkan pada sistem embedded Arduino Mega 2560 pada robot hexapod. Dalam perancangan robot hexapod ini, digunakan kontroler Arduino Mega 2560 dan Module SSC 32 untuk mengendalikan delapan belas motor servo sebagai aktuator kaki robot hexapod ini. Dalam komunikasi data antara kontroler Arduino Mega 2560 dan Module SSC 32 berkomunikasi dengan komunikasi serial dengan baudrate 115200 bps. Pada robot ini terdapat juga tiga sensor jarak SRF HC04 yang digunakan sebagai parameter inpur logika fuzzy yang hasil output dari perhitungan fuzry tersebut akan digunakan untuk menentukan aksi kendali dari robot hexapod tersebut. Dari hasil beberapa pengujian metode logika fuzzy berhasil ditanam pada sistem Arduino Mega 2560, maka dari hasil tersebut telah terealisasi robot hexapod yang dapat bergerak otomatis pada suatu trajektori dengan presentase keberhasilan sebesar 84% dan dengan Error 16% dalam melakukan pergerakan yang smooth untuk menyusuri dinding dan menghindar halangan yang terdapat pada lintasan labirin.

Item Type:	Thesis (Skripsi)
Additional Information:	Tito Dinti Koobars (1112211)
Uncontrolled Keywords:	Arduino Mega2560, Logika Fuzzy, Robot Hexapod, Sensor SRF HC04
Subjects:	Engineering > Electrical Engineering
Divisions:	Fakultas Teknologi Industri > Teknik Elektro S1 > Teknik Elektro S1(Skripsi)
Depositing User:	septiani rosyidah
Date Deposited:	20 May 2022 03:45
Last Modified:	20 May 2022 03:45
URI:	http://eprints.itn.ac.id/id/eprint/8036

Actions (login required)

View Item