Rofi'ah, Binashir (2015) IMPLEMENTASI VISUAL SIMULTANEOUS LOCALISATION AND MAPPING (VSLAM) MENGGUNAKAN SINGLE CAMERA. Skripsi thesis, ITN MALANG.
![[img]](http://eprints.itn.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text
1112530.pdf Available under License Creative Commons Attribution Non-commercial Share Alike. Download (13MB) |
Abstract
Dalam rangka membangun peta, robot harus mengetahui posisi (localisation). Untuk menentukan posisi, robot membutuhkan peta (mapping). Pada perkembangannya, localisation dan mapping harus dilakukan secara bersamaan untuk membentuk kecerdasan robot dalam bereksplorasi secara otomatis pada suatu lingkungan baru, konsep tersebut kemudian disebut sebagai Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM). Sedangkan untuk konsep Visual SLAM (VSLAM) adalah pengembangan SLAM dengan sensor utama berupa kamera, dan konsep tersebut masih relatif baru serta belum diimplementasikan seutuhnya pada sistem embedded. Untuk memulai pengimplementasian di bidang tersebut, penulis merealisasikan dalam bentuk studi, pengujian, dan simulasi implementasi pada suatu robot DDMR Robot yang telah dilengkapi kamera tersebut bertugas untuk capture gambar, yang selanjutnya akan diambil oleh komputer sebagai bahan membuat peta. Komunikasi yang digunakan adalah komunikasi WiFi dengan konsep protokol RSync dan Cron, memungkinkan komputer mengambil gambar dari robot dengan resolusi waktu millisecond. Dari hasil pengujian, diperoleh waktu optimal pada tiap pengiriman adalah 86 ms, sedangkan untuk mengolah gambar menjadi peta dibutuhkan waktu 200 ms. Gambar dari perspektif robot yang telah disimpan di komputer akan dijalankan sekuensial serta diolah untuk membuat peta. Hasil peta tersebut menandakan bahwa konsep VSLAM berhasil diimplementasikan.
| Item Type: | Thesis (Skripsi) |
|---|---|
| Additional Information: | Binashir Rofi'ah (1112530) |
| Uncontrolled Keywords: | Raspberry Pi, Robot, Sensor Kamera, VSLAM |
| Subjects: | Engineering > Electrical Engineering |
| Divisions: | Fakultas Teknologi Industri > Teknik Elektro S1 > Teknik Elektro S1(Skripsi) |
| Depositing User: | septiani rosyidah |
| Date Deposited: | 23 May 2022 01:00 |
| Last Modified: | 23 May 2022 01:00 |
| URI: | http://eprints.itn.ac.id/id/eprint/8056 |
Actions (login required)
 |
View Item |
